Los robots móviles modernos tienden a ser utilizados en numerosas aplicaciones de exploración y búsqueda y rescate. Esencialmente, son coordinados por operadores humanos y colaboran con equipos de inspección o rescate. Con el tiempo, los robots se volvieron más avanzados y capaces para diversos escenarios de colaboración autónoma. Los avances recientes en el campo de la exploración colaborativa y la cobertura proporcionan diferentes enfoques para resolver este objetivo. Así, el alcance de este artículo es presentar un nuevo enfoque colaborativo para la coordinación de múltiples agentes en la exploración y cobertura de entornos interiores complejos desconocidos. Fundamentalmente, la tarea de exploración colaborativa se puede dividir en dos componentes clave. El principal es un esquema de exploración basado en sensores que tiene como objetivo garantizar la exploración y cobertura completa del área. El segundo componente clave propuesto es una política de supervivencia que toma en consideración la limitación del nivel de carga de la batería de los agentes. Desde esta perspectiva, el planificador de rutas asigna tareas factibles a cada uno de los agentes, incluida la capacidad de proporcionar rutas alcanzables y libres de colisiones. La eficacia general del enfoque propuesto fue evaluada extensamente mediante múltiples resultados de simulación en entornos complejos desconocidos.