La movilidad aérea urbana requiere una gestión del espacio aéreo segura y eficiente, así como capacidades efectivas de planificación de rutas y toma de decisiones para permitir el acceso al espacio aéreo urbano, que se prevé que esté muy densamente poblado. Este documento aborda el problema de la planificación de rutas estratégica y táctica presentando un marco diseñado específicamente para tener en cuenta varias restricciones y problemas del entorno urbano. Se desarrollan algoritmos de planificación de múltiples objetivos y múltiples restricciones con este fin, junto con un método innovador para la simplificación y manipulación de la información. Se recuperaron trayectorias optimizadas y conscientes de la navegación a partir del enfoque estratégico. La planificación táctica de rutas se desarrolló utilizando tres enfoques que reaccionan de manera diferente a las condiciones no previstas. Todo el proceso estratégico-táctico se probó en dos casos de uso del mundo real, que representan misiones comunes en entornos urbanos, como la entrega médica y el taxi aéreo de corto alcance. Los resultados demuestran la efectividad de la metodología propuesta en la generación de la ruta estratégica y muestran los diferentes resultados de los enfoques tácticos propuestos, destacando así sus ventajas y desventajas.