El proceso de planificación de rutas para un vehículo aéreo no tripulado es complejo debido a las diferentes condiciones del entorno operativo y las limitaciones de la aeronave. El algoritmo de optimización por enjambre de partículas es una de varias técnicas heurísticas utilizadas para resolver el problema de planificación de rutas. Sin embargo, se ha observado que este algoritmo tiende a converger prematuramente a un óptimo local, lo que resulta en rutas de mala calidad. Este artículo propone una estrategia adaptativa para calcular el peso de inercia (KPSO) de las partículas en el algoritmo PSO para la planificación de rutas de UAV en un entorno del mundo real. La estrategia se aplicó a una misión de reconocimiento durante un evento eruptivo en la zona del volcán Popocatépetl en México y se encontró que superaba a otras estrategias adaptativas de la literatura en un escenario específico.