El modelo de cultivo para árboles de manzana en forma de huso es ampliamente utilizado en huertos de manzanos estándar modernos en todo el mundo y representa la dirección del desarrollo de la industria moderna de la manzana. Sin embargo, sin un camino efectivo de evasión de obstáculos, el brazo robótico es propenso a colisionar con obstáculos como ramas de árboles frutales durante el proceso de recolección, lo que puede dañar frutas y ramas e incluso afectar el crecimiento saludable de los árboles frutales. Para abordar los problemas anteriores, en este estudio se propone un algoritmo de planificación de trayectorias tridimensionales para la recolección de frutas evitando obstáculos en huertos de manzanos en forma de huso, que están ampliamente plantados en huertos de manzanos modernos.