La planificación de trayectorias seguras es esencial para el funcionamiento autónomo de la rozadora robótica en túneles subterráneos estrechos, donde la percepción limitada y las restricciones geométricas del robot presentan desafíos significativos. Los métodos tradicionales de planificación de trayectorias a menudo no abordan estos problemas. Este documento propone un método de planificación de trayectorias integrado con predicción de colisiones diseñado para la rozadora robótica en entornos confinados.