La planificación de rutas es una de las tecnologías clave para la conducción no tripulada de vehículos inteligentes subterráneos. Debido a la complejidad del entorno de deriva y la estructura del vehículo, se deben realizar algunas mejoras para adaptarse a las condiciones de minería subterránea. Este documento propone un método de planificación de rutas basado en un algoritmo RRT* (Rapidly-Exploring Random Tree Star) mejorado para resolver el problema de la planificación de rutas para vehículos inteligentes subterráneos basado en condiciones de estructura articulada y entorno de deriva. La cinemática de los vehículos inteligentes subterráneos se realiza mediante un mapa vectorizado y restricciones dinámicas. Se selecciona el algoritmo RRT* para su mejora, incluyendo el tamaño de paso dinámico, las restricciones de ángulo de dirección y la reconexión óptima del árbol. El estudio de caso de simulación demuestra la efectividad del algoritmo, con una longitud de ruta más baja, un menor recuento de nodos y una eficiencia del ángulo de dirección del 100%.