Planificación de ruta para robots móviles basada en la estrategia mejorada DAPF-QRRT*
Autores: Liu, Wenhao; Wu, Hongyuan; Xiong, Wentao; Li, Xiaopeng; Cai, Bofan; Yu, Shengdong; Ma, Jinyu
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2024
Acceso abierto
Artículo científico
2024
Planificación de ruta para robots móviles basada en la estrategia mejorada DAPF-QRRT*
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Palabras clave
Algoritmo
Planificación de trayectorias
RRT*
Calidad de trayectoria
Seguridad
Campo de potencial artificial
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 38
Citaciones: Sin citaciones
El algoritmo estrella del árbol aleatorio de exploración rápida (RRT*) se utiliza ampliamente para resolver problemas de planificación de rutas. Sin embargo, el algoritmo RRT* y sus variantes no logran alcanzar una consideración equilibrada de la calidad de la ruta y la seguridad. Para abordar este problema, se introduce una estrategia mejorada de planificación de rutas discretizada de campo potencial artificial-QRRT* (IDAPF-QRRT*).
Descripción
El algoritmo estrella del árbol aleatorio de exploración rápida (RRT*) se utiliza ampliamente para resolver problemas de planificación de rutas. Sin embargo, el algoritmo RRT* y sus variantes no logran alcanzar una consideración equilibrada de la calidad de la ruta y la seguridad. Para abordar este problema, se introduce una estrategia mejorada de planificación de rutas discretizada de campo potencial artificial-QRRT* (IDAPF-QRRT*).