La planificación de rutas es crucial en la programación y planificación de movimiento de múltiples robots. Sin embargo, resolver problemas de planificación de rutas de múltiples robots de manera eficiente y rápida es un desafío debido a su alta complejidad y largo tiempo computacional, especialmente al tratar con muchos robots. Este documento presenta un modelo matemático unificado y un algoritmo para la planificación de rutas de múltiples robots que se desplazan de una formación a otra en un área con obstáculos. El problema se simplificó inicialmente construyendo una matriz de costos, y luego la planificación de rutas se logró integrando un algoritmo genético de población múltiple mejorado y una colonia de hormigas. El rendimiento del método de planificación propuesto se verificó a través de simulaciones numéricas en varios escenarios. Los hallazgos indican que este método exhibe una alta eficiencia computacional y produce una distancia total mínima cuando se aborda el problema de planificación de rutas de reconstrucción de una formación de múltiples robots. Como resultado, tiene un potencial prometedor para el problema de planificación de rutas de reconstrucción de una formación de múltiples robots.