En este documento, proponemos un algoritmo dinámico de planificación de ruta de destino C51-Duel-IP (C51 Dueling DQN con Política Independiente) para resolver el problema de la navegación autónoma y la evasión de múltiples Vehículos Aéreos No Tripulados (UAVs) en un entorno de denegación de comunicación. Nuestro algoritmo propuesto expresa la salida de la función Q por la red Dueling como una distribución Q, lo que mejora la capacidad de ajuste del valor Q. También extendemos la diferencial temporal de un solo paso (TD) a la diferencial temporal de N pasos, lo que resuelve el problema de actualizaciones inflexibles de la diferencial temporal de un solo paso. Más importante aún, utilizamos una política independiente para lograr la evasión y navegación autónoma de múltiples UAVs sin necesidad de comunicarse entre sí. En caso de rechazo de comunicación, la política independiente puede lograr la consistencia de múltiples UAVs y evitar el comportamiento codicioso de los UAVs. En escenarios de destino dinámico de múltiples UAVs, nuestro trabajo incluye la planificación de rutas, despegando desde diferentes posiciones iniciales, y la planificación de rutas dinámicas, despegando desde la misma posición inicial. Los resultados del experimento en hardware en bucle cerrado (HITL) muestran que nuestro algoritmo C51-Duel-IP es mucho más robusto y efectivo que los algoritmos originales Dueling-IP y DQN-IP en un entorno de simulación urbana. Nuestro algoritmo de política independiente tiene efectos similares a la política compartida pero con la ventaja significativa de funcionar en un entorno de denegación de comunicación.