En caso de un accidente marítimo, la inspección de la máxima área de manera eficiente en el menor tiempo posible es crucial para rescatar a los sobrevivientes. Cada vez más, se utilizan vehículos aéreos no tripulados (UAVs) en operaciones de búsqueda y rescate. Este estudio propone un método para generar una ruta de búsqueda que cubra todos los nodos generados en el menor tiempo posible con múltiples UAVs heterogéneos. El modelo propuesto, que es un modelo de programación lineal entera mixta (MILP) basado en un método de descomposición de cuadrícula hexagonal, fue verificado a través de un análisis de simulación basado en el rendimiento de un UAV real. Este estudio presenta tanto el tiempo de cálculo de la técnica de optimización como una función del tamaño del área de búsqueda y las diversas rutas de UAV derivadas a medida que crece el área de búsqueda. Los resultados de este estudio pueden tener aplicaciones de amplio alcance para operaciones de búsqueda y rescate de emergencia.