El estudio de la planificación de rutas de cobertura de vehículos aéreos no tripulados (VANT) es de gran importancia para garantizar la conciencia situacional marítima y la vigilancia. En respuesta al problema de la vigilancia de cobertura en múltiples regiones marítimas en entornos con obstáculos complejos, este artículo propone un método de planificación de rutas global capaz de abordar simultáneamente el problema del vendedor viajero múltiple, el problema de planificación de rutas de cobertura y el problema de evitación de obstáculos. En primer lugar, se construye un modelo de problema de planificación de rutas de cobertura del vendedor viajero múltiple (MTSP-CPP) con el objetivo de minimizar el tiempo máximo de finalización de tareas. En segundo lugar, se propone un método para calcular los costos de las rutas de evitación de obstáculos basado en el diagrama de Voronoi, sentando las bases para obtener el orden de acceso óptimo. En tercer lugar, se propone un algoritmo mejorado de optimización de lobos grises discretos (IDGWO) integrado con operaciones de búsqueda en vecindario variable (VNS) para realizar la asignación de tareas para múltiples VANT y lograr un equilibrio de carga de trabajo. Finalmente, basado en programación dinámica, se resuelven con precisión los puntos de ruta de cobertura del área para generar la ruta de cobertura global. A través de experimentos de simulación con escenarios de diferentes escalas, se valida la efectividad y superioridad del método propuesto. Los resultados experimentales demuestran que este método puede resolver eficazmente el MTSP-CPP en entornos con obstáculos complejos.