Este documento presenta un método eficiente de planificación de rutas para el rover lunar con el fin de mejorar la autonomía y la capacidad de exploración en el complejo y no estructurado entorno de la superficie lunar. En primer lugar, se define la zona segura para el movimiento del rover, sobre la cual se propone una estrategia de selección de puntos de detección para elegir posiciones objetivo que cumplan con las restricciones del rover. En segundo lugar, se propone un método de planificación de rutas basado en muestreo mejorado para obtener una ruta segura para el rover de manera eficiente. En tercer lugar, se incluye una estrategia de extensión de mapa para el entorno no estructurado y en constante variación para actualizar el mapa de rutas, que aprovecha la información de planificación histórica. Finalmente, el método propuesto se prueba en un complejo entorno de superficie lunar. Los resultados numéricos muestran que se pueden seleccionar posiciones de detección apropiadas de manera autónoma, mientras que se puede obtener una ruta segura hacia la posición de detección seleccionada con alta eficiencia y calidad en comparación con el Mapa de Rutas Probabilístico (PRM) y el algoritmo de búsqueda A*.