Los vehículos aéreos no tripulados de ala fija (UAV) que realizan inteligencia, vigilancia y reconocimiento (ISR) suelen volar sobre áreas de interés (AOI) para recopilar datos de sensores del suelo desde el aire. Si es necesario, el método tradicional para extender el tiempo de recopilación de sensores es permanecer en un lugar o girar circularmente alrededor del centro de un AOI. Los sistemas de piloto automático actuales en pequeños UAV pueden estar limitados en su conjunto de funciones y generalmente siguen un sistema de cadena de puntos de referencia que permite permanecer en un lugar, pero requiere que se atraviese el centro del AOI, lo que puede producir giros no deseados fuera del AOI antes de entrar en la espera. Se realizó una investigación para comparar las técnicas de espera actuales con dos métodos de espera inteligente novedosos. El primer método investigado, Planificador de Ruta de Espera Tangencial (TLPP), utilizó rutas tangenciales a los AOI para entrar y salir de manera eficiente, eliminando giros innecesarios fuera del AOI. El segundo método, Planificador de Ruta de Espera de Menor Distancia (LDLPP), utilizó cuatro maniobras de vuelo únicas que reducen las distancias de tránsito mientras eliminan giros innecesarios fuera del AOI presentes en el método TLPP. Los resultados de la simulación concluyeron que los Métodos de Espera Inteligente proporcionan una mejor cobertura del AOI durante seis escenarios de misión. También se determinó que el método LDLPP pasa menos tiempo en tránsito entre AOIs. La reducción en el tiempo de tránsito requerido podría utilizarse para inspeccionar AOIs adicionales.