Esta investigación se centró principalmente en la evaluación de enfoques de planificación de rutas como requisito previo para la automatización de las operaciones de recolección de pacas. Se llevó a cabo una comparación entre un enfoque tradicional de planificación de rutas de recolección de pacas utilizando vehículos tradicionales como tractores y cargadores, y un enfoque de planificación de rutas optimizado utilizando un nuevo vehículo conceptual articulado autónomo con capacidades de alcance en vecindario (AVN). Además, se estudiaron los efectos de la capacidad de carga en la reducción de la distancia de trabajo de la operación de recolección de pacas. Se concluyó que el enfoque de planificación de rutas optimizado utilizando AVN con mayor capacidad de carga redujo significativamente la distancia de trabajo para la operación de recolección de pacas y, por lo tanto, puede mejorar la sostenibilidad agrícola, especialmente en el manejo de forraje.