Los robots con efectores finales tipo paleta se utilizan ampliamente para el manejo de equipaje en aeropuertos, debido a su mejor adaptabilidad a diferentes tipos de equipaje. Se presenta un novedoso método de planificación de movimiento de alta aceleración y actitud variable para mejorar la eficiencia del manejo, que consiste en mover una paleta con equipaje no fijo lo más rápido posible a lo largo de un camino dado, de manera que el equipaje no resbale en ningún momento. En primer lugar, se establece el modelo de estado de movimiento, que se centra en la fuerza de fricción entre la paleta y el equipaje durante el manejo. Se analiza la influencia de la actitud de manejo en la aceleración máxima de manejo, lo cual se verifica mediante un sistema robótico real compuesto por un robot IRB-6700 y una paleta. Luego, se propone un método de planificación de movimiento de alta aceleración al cambiar la actitud de la paleta para evitar el deslizamiento relativo. Finalmente, se implementan tres simulaciones numéricas para verificar el método de planificación de movimiento propuesto. Los resultados muestran que este método puede mejorar al menos la eficiencia del manejo en un 17.64% en movimiento lineal y hasta un 34.55% en movimiento curvado en comparación con el manejo de actitud fija horizontal.