El tiempo puede ser tratado como un parámetro libre para estirar isotrópicamente el espacio tangente. Una trayectoria, que coincide con las condiciones límite en su configuración, se ajusta para que se cumplan las condiciones de velocidad. La trayectoria modificada se encuentra por sustitución, sin el costo computacional de volver a integrar la función de velocidad. Este concepto se extiende para estirar el espacio tangente de manera anisotrópica. Este método de parametrización del tiempo se aplica especialmente al Control Geométrico, donde el Principio del Máximo de Pontryagin minimiza alguna función de costo y coincide con las restricciones de configuración de los límites, pero no con las restricciones de velocidad. La trayectoria óptima se modifica mediante la parametrización para que la función de costo se minimice si el estiramiento se detiene en algún momento. Esta es una contribución teórica, utilizando un ejemplo de robot con ruedas para ilustrar la modificación de una velocidad óptima bajo múltiples parametrizaciones.