Uno de los campos fundamentales de investigación es la planificación de movimientos. Los manipuladores móviles presentan un conjunto único de desafíos para los algoritmos de planificación, ya que suelen ser cinemáticamente redundantes y dinámicamente complejos debido al diferente comportamiento dinámico de la base móvil y del manipulador. El propósito de este artículo es revisar sistemáticamente los diferentes algoritmos de planificación utilizados específicamente para la planificación de movimientos de manipuladores móviles. Dependiendo de cómo se traten los dos subsistemas durante la planificación, los algoritmos de planificación basados en muestreo, en optimización, en búsqueda y otros se agrupan en dos categorías amplias. Luego, los algoritmos de planificación se disecan y se discuten en función de componentes comunes. También se analiza el problema de lidiar con la redundancia cinemática al calcular la configuración objetivo. Si bien planificar por separado para la base móvil y el manipulador proporciona conveniencia, los resultados son subóptimos. Coordinar entre la base móvil y el manipulador mientras se utilizan sus capacidades únicas proporciona mejores caminos de solución. Basado en el análisis, se presentan los desafíos que enfrentan los algoritmos de planificación actuales y las direcciones de investigación futura.