Este documento propone un algoritmo de planificación de movimiento para sistemas no holonómicos dinámicos representados en una forma encadenada de segundo orden. El enfoque propuesto se centra en lo que se denomina resultado de un tipo de movimiento que recorre un camino cerrado en un espacio de configuración reducido del sistema. Según la revisión bibliográfica del autor, existen enfoques de control que hacen uso explícito de la holonomía para sistemas no holonómicos cinemáticos pero no existen para sistemas no holonómicos dinámicos. Sin embargo, el sistema de forma encadenada de segundo orden es controlable. Además, su estructura se asemeja a la de la forma encadenada de primer orden para sistemas no holonómicos cinemáticos. Esta revisión y perspectivas llevaron a una hipótesis de que existe una estrategia de control específica para extraer la holonomía del sistema de forma encadenada de segundo orden al autor. Para verificar esta hipótesis, este documento muestra que la holonomía del sistema de forma encadenada de segundo orden se puede extraer combinando dos pares apropiados de entradas sinusoidales. Luego, basándose en esta extracción de holonomía, se construye un algoritmo de planificación de movimiento. Además, la efectividad se demuestra a través de algunas simulaciones que incluyen una aplicación a un manipulador subactuado.