La recolección de datos asistida por vehículos aéreos no tripulados (UAV) para aplicaciones de Internet de las cosas ha atraído una atención creciente. Este artículo investiga la planificación de movimiento para UAV que recopilan datos de nodos de sensores terrestres de baja potencia (SN) en un entorno de interferencia dinámica. Nos centramos en minimizar el consumo de energía de vuelo mediante la optimización de la trayectoria del UAV considerando las restricciones indispensables que cubren el umbral de desmodulación de los datos recopilados, la evasión de obstáculos, el volumen de recopilación de datos y el principio de movimiento.