La planificación de misiones para sistemas aéreos no tripulados pequeños (sUAS) como plataforma para sensores remotos va más allá de los problemas tradicionales de selección de un sensor, altitud/velocidad de vuelo, resolución espacial y fecha/hora de operación. A diferencia de la compra o contratación de colecciones de imágenes de satélites tradicionales o sistemas aéreos tripulados, el operador de sUAS debe seleccionar cuidadosamente los caminos de lanzamiento, aterrizaje y vuelo que cumplan tanto con las necesidades de la recolección de sensores remotos como con los requisitos regulatorios de las regulaciones federales, estatales y locales. La planificación de misiones para drones aéreos debe considerar cambios temporales y geográficos en el entorno, como las condiciones climáticas locales o el cambio en la altura de las mareas. Un aspecto clave de las misiones de drones aéreos es la visibilidad de la aeronave y la comunicación con la misma. En esta investigación, se diseñó un modelo de visibilidad para operaciones de drones aéreos a baja altitud utilizando un marco basado en SIG respaldado por datos LiDAR de alta resolución espacial. En el estudio de ejemplo, se modelaron las posiciones geográficas de la visibilidad de un dron aéreo utilizado para muestreo de agua a bajas altitudes (por ejemplo, 2 m sobre el nivel del suelo) a diferentes niveles de altura de marea. Utilizando datos geoespaciales para un entorno de caso de prueba en el entorno estuarino de Winyah Bay en Carolina del Sur, demostramos la utilidad, los desafíos y las soluciones para determinar la visibilidad de un dron aéreo de muy baja altitud utilizado en el muestreo de agua.