El control de objetos lineales deformables (DLOs) como los cables presenta un desafío significativo para los sistemas robóticos debido a su comportamiento impredecible durante la manipulación. Este artículo introduce un enfoque novedoso para el control de la forma del cable utilizando brazos robóticos duales en un plano bidimensional. Se utiliza un modelo de punto discreto para el cable, y se desarrolla un algoritmo de generación de trayectorias para definir formas intermedias del cable, facilitando la transformación del cable en el perfil deseado a través de un problema de optimización formulado. El objetivo del problema es minimizar la discrepancia entre la configuración del cable y la forma objetivo para garantizar un proceso de deformación preciso y estable. Además, se desarrolla un modelo dinámico del cable en el que se valida el enfoque de manipulación utilizando este modelo. Adicionalmente, el enfoque se prueba en un entorno de simulación en el que un marco de dos manipuladores agarra un cable. Los resultados demuestran la viabilidad y precisión del método propuesto, ofreciendo una dirección prometedora para la manipulación robótica de cables.