Manejar y maniobrar herramientas en un espacio de trabajo robótico es una tarea desafiante que a menudo requiere la implementación de planificación de movimiento restringido. En el caso de herramientas con cable o atadas, su maniobra se vuelve considerablemente más difícil debido al cable de la herramienta. Si no se considera la presencia del cable, los movimientos del robot pueden hacer que el cable se enrede con los brazos del robot o con elementos de su espacio de trabajo, causando accidentes o tensión innecesaria en el robot y la herramienta. Además, el comportamiento del cable de la herramienta durante la manipulación y su grado de enredo alrededor del robot son difíciles de predecir. El presente documento introduce un planificador de manipulación restringida para la manipulación de herramientas atadas con brazos duales que involucra el re-agarrado de la herramienta. Nuestra solución emplea un equilibrador de herramientas para enderezar el cable de la herramienta y facilitar el problema de deformación del cable. El planificador predice los estados del cable durante la manipulación y restringe los movimientos del robot para evitar enredos y colisiones del cable mientras realiza tareas de reposicionamiento de la herramienta. Además, el planificador también aplica restricciones orientacionales para limitar la flexión del cable, reduciendo el par y el estrés que sufre el robot debido a la tensión del cable. Simulaciones y experimentos en el mundo real validaron el método presentado.