Este documento aborda un método de planificación de colocación para drones con el fin de mejorar el rendimiento del seguimiento de fuentes sonoras por múltiples drones equipados con matrices de micrófonos. Al equipar al dron con una matriz de micrófonos, el dron podrá localizar a la persona que necesita ser rescatada, y al desplegar múltiples drones, se puede estimar la ubicación 3D de la fuente de sonido. Sin embargo, la colocación efectiva de drones para el seguimiento de fuentes sonoras no ha sido bien explorada. Por lo tanto, este documento propone un nuevo método de planificación de colocación de drones para mejorar el rendimiento del seguimiento de fuentes sonoras. Al colocar múltiples drones cerca de la fuente de sonido desde múltiples ángulos, se espera que el seguimiento se realice con una pequeña variación. El algoritmo de planificación de colocación también se extiende para ser aplicable a múltiples fuentes sonoras. A través de simulaciones numéricas, se confirma que el método propuesto reduce el error de seguimiento de la fuente sonora. En conclusión, la contribución de esta investigación es extender el campo de la audición de drones a la audición activa de drones que permite a los drones moverse por sí mismos para lograr mejores resultados de seguimiento.