Los vehículos terrestres no tripulados (UGVs) se han utilizado ampliamente en patrullas de seguridad. La existencia de dos oponentes potenciales, el compañero malicioso (cooperativo) y el observador hostil (adversario), resalta la importancia de la planificación preservando la privacidad en entornos disputados. En un entorno cooperativo, la divulgación de información privada puede restringirse a los compañeros maliciosos. En un entorno adversarial, se puede agregar ofuscación para controlar la observabilidad del observador adversarial. En este documento, intentamos generar planes de preservación de la privacidad conscientes del oponente, centrándonos principalmente en dos preguntas: ¿qué es la planificación de preservación de la privacidad consciente del oponente y cómo podemos generar planes de preservación de la privacidad conscientes del oponente? Primero definimos el problema de planificación de preservación de la privacidad consciente del oponente, donde los planes generados preservan la privacidad admisible. Luego, demostramos cómo generar planes de preservación de la privacidad conscientes del oponente. Los algoritmos de planificación basados en la búsqueda se restringieron a la información pública compartida entre los cooperadores. La observación del observador adversarial podría controlarse intencionalmente explotando metas señuelo y caminos diversos. Finalmente, modelamos el problema de patrulla de seguridad, donde el UGV restringe el intercambio de información e intenta ofuscar el objetivo. Los experimentos de simulación con análisis de fuga de privacidad y una demostración de robot en interiores muestran la aplicabilidad de nuestros enfoques propuestos.