Como sistema autónomo, una munición de permanencia anti-radiación (LM) experimenta incertidumbre tanto en la información a priori como en la información detectada durante la permanencia, ya que es difícil conocer con precisión la información del radar del objetivo con anticipación, y el rendimiento de detección del buscador se ve afectado por perturbaciones y errores. Si, como se hace en el estado del arte, se ignoran las incertidumbres y el LM sigue su ruta planificada, su efectividad en combate se verá severamente restringida. Para abordar este problema, este documento estudia el método de planificación y control autónomo de rutas de permanencia utilizando información limitada a priori del radar del objetivo y resultados de detección en tiempo real. Establecemos un modelo de movimiento y detección basado en las características de los LM anti-radiación y utilizamos filtrado de partículas para inferir de manera iterativa la información del radar del objetivo. Basándonos en el control predictivo del modelo, seleccionamos una ruta de permanencia para minimizar la incertidumbre de la información del objetivo, con el fin de lograr un control de planificación de trayectoria que sea propicio para la adquisición de información del radar del objetivo. Los resultados de la simulación muestran que el método propuesto puede completar efectivamente la planificación de trayectorias autónomas y el control de LM anti-radiación en condiciones inciertas.