Este documento presenta una heurística novedosa de planificación de rutas para misiones de inspección de tuberías con múltiples UAV inspirada en el comportamiento de forrajeo del pájaro bobo. La heurística permite que cada UAV encuentre una ruta óptima que minimice el tiempo de detección de defectos en redes de tuberías evitando colisiones con obstáculos y otros UAV. El método propuesto se compara con cuatro algoritmos de planificación de rutas existentes adaptados para escenarios de múltiples UAV: optimización de colonias de hormigas (ACO), optimización de enjambre de partículas (PSO), coordinación oportunista y esquemas aleatorios. Los resultados muestran que la heurística del bobo supera a los otros algoritmos en cuanto al tiempo medio de detección y eficiencia computacional bajo diferentes configuraciones de complejidad de defectos y número de UAVs.