En este documento, proponemos un algoritmo síncrono de planificación de trayectorias cooperativas (SCPP) para que el robot y el posicionador procesen piezas de trabajo de curvas espaciales complejas. El diseño específico del algoritmo se ilustra utilizando la soldadura de líneas intersectadas como ejemplo. El robot y el posicionador se consideran como un sistema de 8 grados de libertad (DOF) para planificar toda la trayectoria de movimiento cooperativo sincrónico, y se agrega la restricción para el eje -axis del sistema de coordenadas de la antorcha de soldadura para resolver la información de orientación de la línea intersectada. Se utiliza SCPP para procesar la línea intersectada. Los cambios de orientación de la antorcha de soldadura y los ángulos de rotación de las articulaciones del robot durante la soldadura de la línea intersectada mediante el uso del método mejorado y se comparan con el método tradicional. Los resultados experimentales muestran que los 8 grados de libertad se mantienen cooperativos de forma sincrónica en todo el movimiento. No hay interferencias durante todo el movimiento cooperativo y la orientación de la antorcha de soldadura permanece básicamente inalterada durante la soldadura de la línea intersectada.