La colaboración humano-robot (HRC) ha sido un tema de investigación significativo dentro del movimiento de la Industria 4.0 durante la última década. El interés en la investigación de HRC ha continuado con el advenimiento de la Industria 5.0, centrado en la experiencia del trabajador. Dentro del estudio de HRC, se ha implementado el enfoque de colaboración de Monitoreo de Velocidad y Separación (SSM) a través de diversas arquitecturas. Las diferentes estrategias de configuración implican diferentes modalidades de percepción-sensado, estrategias de montaje, filtración de datos, plataformas computacionales y métodos de calibración. Este artículo explora la evolución de las arquitecturas de percepción utilizadas para realizar SSM y destaca las innovaciones en tecnologías de sensado y procesamiento que pueden abrir la puerta a avances significativos en este sector de la investigación de HRC.