Se espera que los vehículos autónomos desempeñen un papel clave en el futuro de los sistemas de transporte urbano, ya que ofrecen potencial para una mayor seguridad, aumento de la productividad, mayor accesibilidad, mejor eficiencia en las carreteras y un impacto positivo en el medio ambiente. La investigación en sistemas autónomos ha visto avances dramáticos en los últimos años, debido al aumento en la potencia de cálculo disponible y la reducción de costos en tecnologías de detección y computación, lo que ha resultado en un nivel de preparación tecnológica maduro para vehículos totalmente autónomos. El objetivo de este documento es proporcionar una visión general de los desarrollos recientes en el ámbito de los sistemas de software de vehículos autónomos. Se revisan los componentes fundamentales del software de vehículos autónomos y se discuten los desarrollos recientes en cada área.