La percepción del terreno mejora en gran medida el rendimiento de los robots, proporcionándoles información esencial sobre la naturaleza del terreno que están atravesando. Varios seres vivos en la naturaleza ofrecen inspiraciones interesantes que adoptan diferentes patrones de marcha según la naturaleza del terreno. En este artículo, presentamos un novedoso sistema de percepción del terreno para nuestro robot bioinspirado, Scorpio, para clasificar el terreno en función de características visuales y elegir de manera autónoma el modo de locomoción apropiado. Nuestro robot Scorpio es capaz de modos de locomoción de arrastre y rodamiento, imitando a Cebrenus Rechenburgi, un miembro de la familia de las arañas cazadoras. Nuestro sistema de percepción del terreno utiliza el método de descripción de características robustas aceleradas (SURF) junto con información de color. La extracción de características es seguida por el método de Bolsa de Palabras (BoW) y Máquinas de Vectores de Soporte (SVM) para la clasificación del terreno. Se realizaron experimentos con nuestro robot Scorpio para establecer la eficacia y validez del enfoque propuesto. En nuestros experimentos, logramos una precisión de reconocimiento de más del 90% en cuatro tipos de terreno, a saber, hierba, grava, plataforma de madera y concreto.