Este manuscrito revela tanto los detalles experimentales como metodológicos completos de una patente más reciente que demuestra un objetivo muy deseado de maniobras de rotación a través del intercambio angular de momento, específicamente un par extremadamente alto sin singularidad matemática y la pérdida de control de actitud que la acompaña mientras la trayectoria del momento angular reside en la singularidad matemática. El documento revisa brevemente la literatura más reciente, y luego brinda el desarrollo teórico para implementar los nuevos métodos de control descritos en la patente para calcular un comando de dirección no singular a los actuadores de momento angular. Los desarrollos teóricos son seguidos por simulaciones computarizadas utilizadas para verificar la metodología de cálculo teórico, y luego se utilizan experimentos de laboratorio para la validación en un simulador de hardware de movimiento libre. Un conjunto típico de 3/4 de CMG sesgado a 54.73 grados produce 0.15H. Utilizando las técnicas propuestas de penetración de singularidad, se logra un momento de 3H sobre el guiñada, 2H sobre el balanceo y 1H sobre el cabeceo representando aumentos de rendimiento del 1900%, 1233% y 566% respectivamente.