Los sistemas de robots múltiples (MRSs) se están utilizando actualmente para realizar tareas agrícolas. En este sentido, el despliegue de MRSs heterogéneos será esencial para lograr una agricultura más eficiente e innovadora en el futuro. En este documento, proponemos un esquema de asignación de tareas basado en Voronoi ponderado multiplicativamente (MW) para robots agrícolas heterogéneos. Los puntos de semilla para la partición de áreas utilizando un diagrama de Voronoi se obtienen realizando un agrupamiento de nodos utilizando un algoritmo de agrupamiento de k-medias. Los robots heterogéneos tienen diferentes especificaciones para realizar diversas tareas. Por lo tanto, la partición de áreas basada en Voronoi MW propuesta para robots heterogéneos se aplica considerando varios factores de ponderación. La ruta para cada robot se calcula de tal manera que el robot siga los nodos, y las rutas calculadas sirven como entradas para la estrategia de distribución de carga de trabajo que asigna rutas a los robots. Se realizaron simulaciones y experimentos de campo para verificar la efectividad del enfoque propuesto.