Con las crecientes demandas de aplicación para sistemas de guía cooperativa, la ley de guía ITAC ha experimentado un rápido avance tecnológico en los recientes desarrollos de investigación. Sin embargo, los métodos ITAC existentes a menudo pasan por alto el problema crítico de la discontinuidad del comando durante la etapa de transferencia de guía de medio curso a terminal. Para abordar esta brecha, este estudio propone una nueva ley de guía polinómica de quinto orden que incorpora simultáneamente condiciones iniciales (ángulo de trayectoria de vuelo y aceleración) y asegura un rendimiento ITAC preciso. El método deriva analíticamente los coeficientes polinómicos a partir de restricciones de frontera y los transforma en una ley de guía de bucle cerrado computacionalmente eficiente. Además, se deriva un término de compensación de error posicional para permitir la realización práctica de la ley de guía propuesta. Las simulaciones numéricas demuestran las ventajas de la ley de guía propuesta en comparación con los métodos existentes. Los resultados confirman que la ley de guía polinómica de quinto orden resuelve eficazmente los desafíos de transferencia de medio curso a terminal mientras mantiene la eficiencia computacional, ofreciendo una solución viable para sistemas de guía cooperativa que requieren capacidad ITAC.