El documento analiza un manipulador planar de tres grados de libertad con actuadores de cable. Tal sistema puede entenderse como un tipo especial de mecanismo cinemático paralelo híbrido compuesto por una cadena rígida en serie y un sistema de cable auxiliar adicional. La ventaja del mecanismo de cable auxiliar es la capacidad de reconfigurar todo el sistema. El cumplimiento de un preajuste suficiente es la restricción del proceso de optimización. Se implementa un Control de Torque Computado con un algoritmo de distribución de fuerzas de cable. El rendimiento del algoritmo de control se examina en diferentes trayectorias, incluidas solicitudes de movimiento no suaves, y su robustez se prueba mediante errores generados aleatoriamente en los parámetros del modelo en los reguladores. Los resultados demuestran que la estructura optimizada es capaz de controlar el movimiento del manipulador y mantener el preajuste del cable dentro de los límites dados.