Los Vehículos Autónomos Conectados (AVs) prometen soluciones innovadoras para la gestión del flujo de tráfico, especialmente para la mitigación de la congestión. La comunicación de Vehículo a Vehículo (V2V) depende de la tecnología inalámbrica donde los vehículos pueden comunicarse entre sí sobre obstáculos y elaborar estrategias cooperativas para evitar estos obstáculos. La comunicación de Vehículo a Infraestructura (V2I) también ayuda a los vehículos a utilizar componentes infraestructurales para navegar por diferentes caminos. Este documento propone un enfoque basado en la inteligencia de enjambre para la formación y evolución de pelotones para mantener el flujo de tráfico durante la congestión y las prácticas de evasión de colisiones utilizando comunicaciones V2V y V2I. En este documento, presentamos un enfoque de dos niveles para mejorar el flujo de tráfico de AVs. En el primer nivel, reducimos la congestión formando pelotones y estudiamos cómo el peloteo ayuda a los vehículos a lidiar con la congestión u obstáculos en situaciones inciertas. Realizamos experimentos basados en diferentes escenarios desafiantes durante la formación y evolución del pelotón. En el segundo nivel, incorporamos un mecanismo de evasión de colisiones utilizando infraestructuras V2V y V2I. Utilizamos SUMO, Omnet++ con veins para simulaciones. Los resultados muestran una mejora significativa en el rendimiento para mantener el flujo de tráfico.