El rápido crecimiento de los dispositivos del Internet de las Cosas (IoT) y la creciente necesidad de aplicaciones de baja latencia y alto rendimiento han llevado a la introducción de la computación en la periferia distribuida. La computación en niebla voladora es una solución prometedora que puede utilizarse para asistir a las redes IoT. Aprovecha drones con capacidades de computación (por ejemplo, nodos de niebla), lo que permite el procesamiento y almacenamiento de datos más cerca del borde de la red. Esto introduce varios beneficios a las redes IoT en comparación con el despliegue de paradigmas tradicionales de computación en la periferia estática, incluyendo la mejora de la cobertura, permitiendo un despliegue denso y aumentando la disponibilidad y fiabilidad. Sin embargo, la naturaleza dinámica y móvil de los drones plantea desafíos significativos en las decisiones de descarga de tareas para optimizar la utilización de recursos y el rendimiento general de la red. Este trabajo presenta un nuevo modelo de descarga basado en programación dinámica, diseñado explícitamente para redes IoT basadas en niebla voladora. El algoritmo propuesto tiene como objetivo determinar de manera inteligente la estrategia óptima de asignación de tareas considerando los patrones de movilidad de los drones, la capacidad computacional de los nodos de niebla, las restricciones de comunicación de los dispositivos IoT y los requisitos de latencia. Se realizaron simulaciones y experimentos extensivos para probar el enfoque propuesto. Nuestros resultados revelaron mejoras significativas en latencia, disponibilidad y costo de recursos.