Hoy en día, se requiere mucho emplear más de un solo robot en tareas complejas o en entornos peligrosos. Así, la formación de robots móviles múltiples es un campo activo. Un método famoso para el control de formación es el Método de Campo Potencial debido a su simplicidad y eficiencia en entornos dinámicos. Por lo tanto, proponemos un ajuste de Inferencia Difusa de los parámetros del campo potencial para superar sus limitaciones. Implementamos el método modificado con parámetros ajustados en MATLAB y lo aplicamos a tres robots modelo TurtleBot3 burger. Luego, se llevan a cabo varios experimentos en tiempo real para confirmar la aplicabilidad y validez del método de campo potencial modificado para lograr las tareas de los robots. Los resultados afirman que los robots TurtleBot3 pueden escapar de un mínimo local, pasar a través de un pasaje estrecho y pasar entre dos obstáculos colocados de cerca.