Entre la variedad de aplicaciones de los exoesqueletos, se pueden mencionar la rehabilitación motora, la mejora de las capacidades humanas y el apoyo a diferentes tipos de tareas. A pesar de los logros notables en este campo, aún hay dos problemas importantes que necesitan ser mejorados en la metodología de diseño de exoesqueletos: el diseño mecánico y el controlador. Considerando que el enfoque de modelado dinámico juega un papel clave en estos problemas, este artículo propone el uso de una metodología de modelado modular para el desarrollo de exoesqueletos. Inicialmente, se presenta el diseño conceptual de un exoesqueleto de extremidades inferiores, luego se calculan sus modelos cinemáticos y dinámicos. Finalmente, algunas simulaciones realizadas demuestran la consistencia del modelo y la estimación de los torques de los actuadores.