Mejorar la eficiencia energética es uno de los principales desafíos de la robótica industrial y la tecnología de fabricación actual. En este documento se presenta un análisis relacionado con la tarea del rendimiento energético de un robot paralelo industrial de 4-DOF, y se investiga la ubicación óptima de una tarea predefinida con respecto al espacio de trabajo del robot. De hecho, una posición óptima de la tarea en relación con el robot puede reducir el esfuerzo de los actuadores y el consumo de energía necesario para completar la operación considerada. Se desarrollan e implementan los modelos dinámicos y electromecánicos de los manipuladores para estimar el consumo de energía de un movimiento parametrizado con un perfil de velocidad trapezoidal, es decir, una operación de recogida y colocación. Los resultados numéricos proporcionan mapas de consumo de energía que pueden adoptarse para ubicar los puntos de inicio y final de la tarea en la ubicación más eficiente en términos de energía dentro del espacio de trabajo del robot.