Micro-ROS se utiliza ampliamente para cerrar la brecha de rendimiento entre microcontroladores con recursos limitados y potentes dispositivos informáticos en aplicaciones robóticas basadas en ROS. Después de modelar el módulo de programación de devoluciones de llamada y el módulo de comunicación en micro-ROS, encontramos que existen algunas fallas de diseño que afectan significativamente el rendimiento en tiempo real de micro-ROS. Para mejorar la previsibilidad de tiempo y la eficiencia en tiempo de ejecución de micro-ROS, diseñamos e implementamos un sistema de programación basado en cadenas impulsado por prioridades (PoDS) en función de la arquitectura existente de micro-ROS. Los resultados experimentales demuestran que nuestro propuesto PoDS muestra un rendimiento en tiempo real significativamente mejorado en comparación con el micro-ROS predeterminado.