Al diseñar robots de rehabilitación, sigue existiendo el desafío de garantizar la comodidad y seguridad de los usuarios, especialmente para los robots de rehabilitación portátiles que interactúan con las extremidades humanas. En este documento, presentamos un análisis cinético-estático del robot de rehabilitación de muñeca paralelo 3-RS, teniendo en cuenta las características suaves de la extremidad humana y su movilidad cinemática. Primero, se creó un modelo de la extremidad superior humana para estimar la fuerza de interacción y el momento a través de un análisis cinemático inverso. En segundo lugar, se realizó un análisis estático para obtener la fuerza y el momento que actúan sobre la extremidad humana, que está directamente relacionado con la comodidad y seguridad del usuario. Luego, se obtuvieron los parámetros de diseño del robot 3-RS mediante optimización genérica a través del análisis cinético-estático. Finalmente, se discutió la influencia del movimiento parasitario del robot 3-RS y el desplazamiento inicial entre el centro de la muñeca y la plataforma móvil del robot. A través de los resultados del análisis, proporcionamos soluciones efectivas para garantizar la seguridad y comodidad del usuario.