Optimizar el rendimiento de los sistemas de control de movimiento con variaciones en parámetros no lineales no es una tarea fácil. Para lograr esta tarea, es importante diseñar el controlador utilizando el enfoque del sistema lineal. En este estudio, se propone un método de control lineal con parámetros variables (LPV) en el que las no linealidades se tratan como variaciones de parámetros para motores planos. El método de control propuesto consiste en la modulación de fuerza y torque con el esquema de conmutación y el controlador de corriente no lineal con control de retroalimentación de estado H en forma de síntesis LPV para mejorar el rendimiento de seguimiento de posición. Un controlador de programación de ganancia interpolada basado en la síntesis LPV se determina aplicando control H a una técnica de desigualdad matricial lineal. Un controlador de programación de ganancia interpolada puede atenuar la perturbación sin estimación de perturbación. La efectividad del método de control propuesto se evalúa utilizando resultados de simulación y se compara con el control convencional proporcional-integral-derivativo para verificar tanto el rendimiento mejorado de seguimiento de posición como la atenuación de perturbaciones.