Las operaciones de enjambre de vehículos aéreos no tripulados (UAV) colaborativos utilizando el sistema de código abierto PX4-ROS2 han sido estudiadas extensamente para misiones de reconocimiento y autónomas. PX4-ROS2 utiliza un middleware de servicio de distribución de datos (DDS) para garantizar la flexibilidad de la red y apoyar operaciones escalables. DDS permite el intercambio de información descentralizado a través de su protocolo de descubrimiento. Sin embargo, en entornos de enjambre densos, el proceso de inicialización predeterminado de este protocolo genera una considerable sobrecarga de comunicación, lo que obstaculiza la detección confiable entre UAV. Este estudio introduce un esquema de descubrimiento DDS optimizado que incorpora dos estrategias clave: un método de precarga que incrusta datos de participantes conocidos antes del despliegue, y un enfoque de conciencia de red dinámica que regula el comportamiento de descubrimiento basado en la conectividad en tiempo real. Integrado en PX4-ROS2, el esquema propuesto fue evaluado a través de simulaciones y pruebas en el mundo real. Los resultados demuestran que el proceso de descubrimiento optimizado redujo el tráfico de paquetes pico en más del 90% durante la fase de intercambio inicial, facilitando así operaciones de enjambre más estables y escalables en entornos inalámbricos.