En vehículos agrícolas con motores de combustión interna, debido al uso de tracción trasera o tracción en las cuatro ruedas, es difícil obtener información sobre el deslizamiento de las ruedas motrices. El deslizamiento excesivo de las ruedas, un fenómeno inevitable que ocurre durante las actividades agrícolas, puede dañar fácilmente la superficie original del suelo y resultar en un consumo excesivo de energía. Para resolver estos problemas, se propuso un vehículo agrícola de tracción distribuida (DDAV) basado en fusión de múltiple información. La reducción real de viaje de cada rueda se calculó determinando los parámetros del vehículo para entregar el par requerido a las cuatro ruedas motrices a través del control de modo deslizante (SMC) y control proporcional-integral incremental (PI). A través de este proceso, el vehículo siempre opera en línea recta. Los resultados de las pruebas muestran que, en una superficie uniforme, la reducción de viaje de cada rueda se puede mantener en el valor objetivo utilizando la estrategia de control PI incremental, con solo pequeñas fluctuaciones, para que el vehículo circule en línea recta ( = 0.9999). Además, en una superficie separada, la reducción de viaje de cada rueda se puede mantener en el valor objetivo, y el uso de la estrategia SMC permite un coeficiente de tracción bruta más idéntico para cada rueda para que el vehículo circule en línea recta ( = 0.9902). A diferencia de la estrategia sin control, el vehículo alcanza un estado estable en menos de 1 s, gracias al uso de un controlador que puede reducir efectivamente el impacto de los cambios en la carretera sobre la velocidad del vehículo. Este estudio puede proporcionar una referencia para el control de tracción de los DDAVs.