Este documento propone un enfoque de optimización de trayectorias para la búsqueda y seguimiento de múltiples objetivos con múltiples sensores utilizando sensores de solo dirección. Basado en el marco del filtro de asociación de datos probabilística integrada conjunta (JIPDA), la intensidad de los posibles objetivos desconocidos se actualiza de acuerdo con las trayectorias de los UAV. Los índices de rendimiento para la búsqueda y el seguimiento de objetivos se construyen en función, respectivamente, de la intensidad de los objetivos desconocidos en el área de búsqueda y de la covarianza del error de seguimiento. Se formula un criterio adimensional, que evalúa el rendimiento de búsqueda y seguimiento, y se utiliza como la función objetivo del problema de optimización de trayectorias del UAV. Se llevaron a cabo simulaciones en diferentes escenarios de búsqueda y seguimiento para demostrar la efectividad del enfoque propuesto.