Moverse de una posición dada a otra con un robot industrial puede ser un problema desafiante cuando la tarea es redundante alrededor del eje de la herramienta. En este caso, hay infinitas formas de elegir tanto las configuraciones inicial como final, de modo que el movimiento entre los puntos dados no está definido de manera única. En este artículo, se propone un algoritmo que calcula el movimiento subóptimo entre dos posiciones, que genera automáticamente una nube de puntos de paso seguros alrededor de la pieza de trabajo y luego, al explotar dichos puntos, encuentra el camino seguro subóptimo entre las dos posiciones que minimiza el tiempo de movimiento. El método propuesto, en el que la búsqueda del camino subóptimo se basa en la teoría de grafos y el algoritmo de Dijkstra, puede evaluar de manera iterativa un alto número de configuraciones iniciales y finales en poco tiempo computacional, permitiendo realizar una búsqueda razonablemente amplia del camino subóptimo dentro de los movimientos infinitos posibles entre los puntos dados.