Este documento tiene como objetivo resolver el problema de búsqueda de ruta de robot espacial, formulado como un problema de optimización multiobjetivo (MO) con un número variable de dimensiones (VND). Esta formulación permite la búsqueda y comparación de posibles soluciones con diferentes complejidades de modelo dentro de una sola ejecución de optimización. Se introduce y describe detalladamente en este documento un nuevo algoritmo VND MO basado en el conocido algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO). El nuevo algoritmo VNDMOPSO se valida en un conjunto de 21 problemas de referencia con diferentes configuraciones de dimensionalidad y se compara con otros dos algoritmos VND MO de última generación. Luego, se aplica para resolver cinco instancias diferentes del problema de búsqueda de ruta de robot espacial formulado como un problema VND MO donde se consideran dos objetivos: (1) la distancia mínima de la ruta seleccionada y (2) el costo energético mínimo (expresado como el número de puntos de giro). VNDMOPSO muestra al menos una convergencia comparable o mejor en los problemas de referencia y propiedades de convergencia significativamente mejores en los problemas de búsqueda de ruta VND en comparación con otros algoritmos VND MO.