Este estudio investigó el problema de la optimización de trayectorias cooperativas de múltiples UAVs para objetivos marítimos remotos en la fase de aproximación. Primero, basado en la información de ubicación precisa del objetivo cooperativo, se propone un algoritmo en tiempo real para corregir los ángulos de actitud de los UAVs con el fin de reducir el impacto de los errores en los ángulos de actitud de los UAVs y los errores del sistema de observación en la precisión de posicionamiento del objetivo. Luego, el algoritmo de corrección de actitud se integra en el algoritmo de filtro de información de múltiples modelos interactuantes-cubatura (IMM-CIF) para lograr la fusión de la información de observación de múltiples UAVs. Además, se emplea un método mejorado de optimización de horizonte de retroceso (RHO) para planificar las trayectorias de observación cooperativa para los UAVs en tiempo real en la etapa de aproximación al objetivo. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para examinar el algoritmo propuesto de corrección de actitud y optimización de trayectorias, verificando la efectividad del método propuesto y mejorando la precisión de seguimiento del objetivo remoto.