Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) son plataformas aéreas prometedoras y potentes que pueden ejecutar una variedad de tareas complejas. Sin embargo, la creciente complejidad de las tareas y el número de nodos VANT plantean desafíos significativos para las redes de sensores VANT, como la limitación de los recursos espectrales y el aumento de la complejidad de los dispositivos. Una solución potencial es implementar tecnología de dúplex completo (FD) en los transceptores de redes de sensores VANT. Aunque se han empleado técnicas adecuadas de cancelación de autointerferencia (SI) en el dominio digital, la amplitud de la señal de interés (SoI) es relativamente pequeña y puede verse oscurecida por la SI, especialmente a mayores distancias. Además, la introducción de desfases al filtrar señales de medición puede llevar a la distorsión de la señal, resultando en errores de estimación en los resultados de medición. Para abordar estos problemas, este documento presenta un algoritmo conjunto de formación de haces de transmisión (TX) y recepción (RX) basado en el algoritmo de descomposición dual de penalización (PDD), que considera las restricciones de potencia de transmisión, potencia de recepción y potencia residual de SI. Los análisis de simulación demuestran que, con un número limitado de antenas, el algoritmo propuesto de formación de haces conjunto TX-RX puede suprimir efectivamente la SI en hasta 140 dB, lo que produce mediciones de alta precisión en redes de sensores VANT sin comprometer la precisión de las señales de control. En comparación con el modo tradicional de dúplex por división de frecuencia (FDD), la precisión de medición no disminuye; en comparación con los modos de dúplex por división de tiempo (TDD), las precisiones de medición de distancia y velocidad de los VANT aumentan en 10 m y 1.5 m/s, respectivamente, en el modo FD porque no hay interrupción del bucle de seguimiento y no hay re-seguimiento continuo en el modo FD.