El Sistema Operativo de Robots 2 (ROS 2) es un software robótico que utiliza un conjunto de políticas de Calidad de Servicio (QoS) para gestionar la calidad de las transmisiones de datos de los robots en una red, como las opciones de CONFIABLE y MANTENER_ÚLTIMO. En la comunicación de nodos de ROS 2, la conexión CONFIABLE garantiza que todos los datos del mensaje se puedan enviar correctamente del publicador al suscriptor. Sin embargo, no se garantiza una fiabilidad estricta si la conexión CONFIABLE utiliza la opción MANTENER_ÚLTIMO para transmitir los datos del robot en la comunicación de publicación-suscripción. Este estudio tiene como objetivo analizar la eficiencia de la caché local, el control de caché y la optimización del equilibrio de QoS para mejorar la comunicación de nodos de ROS 2 al utilizar las opciones CONFIABLE y MANTENER_ÚLTIMO para transmitir datos de múltiples robots en la arquitectura de Procesamiento Agregado de Robots (ARP). Nuestra idea en la caché local y el control de caché es agilizar la salida de datos del sensor antes de procesarlos cuando el dispositivo sensor produce datos con el mismo valor en fila. Además, la optimización del equilibrio de QoS tiene como objetivo equilibrar la configuración de QoS de PROFUNDIDAD y PLAZO para determinar las tasas y el tamaño del búfer en la comunicación de nodos de ROS 2. Este estudio muestra que combinar la caché local y la optimización del equilibrio de QoS mejora la transmisión de datos de múltiples robots y la cooperación en la arquitectura ARP.